Tutto comincia in un regno magico e ispirato alle culture latine chiamato Avalor, ovvero la città natia della principessa Elena Castillo Flores, una giovane e coraggiosa ragazza sedicenne dal cuore pieno di gentilezza e intelligenza; essa aveva perso i suoi genitori (il Re Raul e la Regina Lucia) a 16 anni. La giovane e i suoi amici incontrano i personaggi del Regno di Incantia, tra cui la piccola principessa Sofia, suo fratello il principino James e altri personaggi. Decidono così di fondare una vera e propria alleanza per affrontare e sconfiggere una loro nemica, la terribile strega Shuriki, colpevole per aver attaccato il palazzo reale e ucciso i genitori.