Una ragazza, Mayuka, compare un giorno dichiarando di essere la figlia di Tenchi, creando una grande confusione in casa Masaki. Washu tenta di venire a capo del mistero che circonda Mayuka. Come conseguenza della comparsa della ragazza però metterà Tenchi in una situazione di grave pericolo, e l'unica soluzione per il ragazzo è viaggiare con i propri compagni del regno di un demone chiamato Yuzuha, nel tentativo di rimettere le cose a posto. Ma la situazione è più critica di quanto si possa pensare.